Czołgi lekkie PzKpfw I Ausf. A napędzane były czterocylindrowymi silnikami gaźnikowymi w układzie bokser typu Krupp M305. Były to silniki chłodzone powietrzem o mocy 57KM przy 2500 obr/min. Skrzynia przekładniowa typu ZF Aphon FG35 posiadała pięć biegów do jazdy do przodu i jeden wsteczny. Dwa zbiorniki paliwa (benzyna etylizowana o liczbie oktanowej 76) o łącznej pojemności 144 litrów umożliwiały przebycie od 145 km po drogach do 100 km w terenie. Wadą tych silników był niedobór mocy oraz bardzo głośna praca powodująca szybkie zmęczenie załogi. Dlatego w czołgach wersji PzKpfw I Ausf. B zastosowano sześciocylindrowy chłodzony cieczą, gaźnikowy silnik rzędowy typu Maybach NL38 TR o mocy 100KM przy 3000 obr/min. Zmieniono także skrzynię biegów na skrzynię typu Aphon FG31 o pięciu biegach do przodu i jednym do tyłu. Zbiorniki paliwa o pojemności 146 litrów pozwalały przebyć 126 km po drogach lub 103 km w terenie.
W czołgach typu PzKpfw I Ausf.C i F używano silników typu Maybach HL45 P o mocy 150KM przy 3800 obr/min. Były to silniki rzędowe, sześciocylindrowe, gaźnikowe, chłodzony cieczą. Stosowano skrzynie przekładniowe typu Maybach VG 15319 o 8 biegach do przodu i dwóch do tyłu w PzKpfw Ausf. C oraz ZF SSG 47 o odpowiednio czterech i jednym biegu w czołgach wersji Ausf.F. | 
